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開環(huán)控制型

該類焊接專機的控制系統(tǒng)一般采用開環(huán)控制，即采用控制系統(tǒng)預(yù)先設(shè)置參數(shù)，由執(zhí)行元件按控制程序順序執(zhí)行。這類設(shè)備結(jié)構(gòu)簡單，技術(shù)要求和成本相對較低，所以得到了大量的使用。由于在焊接過程中，焊接參數(shù)的波動不能進行閉環(huán)的反饋控制，焊接機頭或焊接工件的運動只能按照預(yù)先的規(guī)定路徑或軌跡進行，不能夠隨著工件焊縫的變化而變化，因此，在使用過程中，應(yīng)保證工件的一致性和焊縫的配合精度，才能達到提高焊接效率和產(chǎn)品焊接質(zhì)量的可靠性。如右圖即為機械手自動翻轉(zhuǎn)焊接專機，該焊接專機由數(shù)控控制系統(tǒng)軟件預(yù)先設(shè)置機械手

機械手自動翻轉(zhuǎn)焊接專機

機械手自動翻轉(zhuǎn)焊接專機

（夾持焊槍部份）移動軌跡及平臺翻轉(zhuǎn)角度，對焊件多個點及、線、面等按預(yù)先設(shè)置好的程序進行全程自動焊接。由于開環(huán)控制，焊接程序預(yù)先設(shè)置好，焊槍動作不因工件存在誤差自動調(diào)整動作而去適應(yīng)焊件誤差，因此需要工件緊密配合一致，各個待焊件保證一致或在誤差范圍內(nèi)，否則就無法自動完成全部焊接工作。

自適應(yīng)控制

該類專機是一種自動化程度較高的焊接設(shè)備。它配備傳感器和電子檢測線路，對焊縫的軌跡自動導(dǎo)向和跟蹤，有的設(shè)備還可以對焊接參數(shù)如焊接電流、焊接電壓、焊接速度等實現(xiàn)閉環(huán)控制，整個焊接過程按預(yù)先設(shè)置的程序和工藝參數(shù)自動完成。比如，大一點的筒體或管類零件，如右圖所示，

掛車橫梁自動焊接專機

掛車橫梁自動焊接專機

要保證工件的一致性和達到很高的配合精度是非常困難的，需要花費更大的成本。該焊接專機采用了弧長跟蹤器和焊槍擺動器。由于工件表面的凹凸不平，需要焊槍隨著工件表面的高低不平，需要進行上下運動，以保持焊槍與工件表面的距離一致，從而保證電弧的穩(wěn)定性。同時可以自動實現(xiàn)多層焊接。若焊接兩層，當(dāng)焊接完一周后，跟蹤器檢測到表面高度增加，則可以自動將焊槍提高。

智能化

它利用各類高級傳感元件，如視覺傳感器、觸角傳感器、光敏傳感器等，并借助計算機軟件系統(tǒng)、數(shù)據(jù)庫、專家系統(tǒng)而具有識別、判斷、實時檢測、運算、自動編程、焊接參數(shù)調(diào)用等，操作人員只需在人機界面上輸入材料的牌號、板厚、坡口形式、焊絲牌號和直徑、焊劑或保護氣體種類等，焊接工藝參數(shù)自動生成或調(diào)用相應(yīng)參數(shù)。即可完成全自動焊接。由于這類設(shè)備成本非常高，實際影響焊接質(zhì)量的因素很多，比如氣體的純度，流量，焊接電流，電壓，電源輸入的波動，工件的水汽或銹蝕、焊縫的寬窄，焊縫的高低等等，所以很難真正完成智能化焊接，在實際生產(chǎn)中很少用到。